在清淤場景中，機器人要在水下渾濁環境中“找到自己在哪里”，確實是個棘手的問題。最近就有客戶問我們：“你們的單波束或多波束測距傳感器，能不能用在清淤池里幫機器人定位?”

　　這個問題的答案，需要分兩層來說。

　　一、避障：這個我們已經在做了

　　目前，大禹電子的水下測距避障傳感器(包括單波束和多波束型號)，已經在清淤機器人上實現了避障功能——幫助機器人感知前方有沒有障礙物、距離多遠，從而及時轉向或停止，避免碰撞。這部分應用我們已經有了實際落地案例，運行穩定可靠。

　　二、定位：目前還做不到

　　如果您的目標是“定位”——也就是讓機器人知道自己在池子里的具體坐標位置，那目前我們的傳感器還無法單獨實現。

　　為什么?因為定位和避障是兩回事：

　　? 避障只需要知道“前方有沒有東西、多遠”，這是一個相對距離的概念;

　　? 定位則需要知道“我在哪里”，這是一個絕對坐標的概念。

　　要實現后者，光靠測距傳感器不夠，還需要兩樣東西：一是機器人本體內置GPS定位模塊，二是預先輸入清淤池的固定環境模型，再配合一套測距算法進行綜合解算。換句話說，我們的傳感器可以幫您測距離，但“算出坐標”這一環還需要額外的硬件和算法配合。

　　給用戶的實際建議

　　如果您目前的需求是讓機器人在清淤池里安全行走、避開障礙，那我們的傳感器可以直接用上;但如果您的目標是精準定位，建議您整體評估一下項目需求——包括GPS選型、環境建模和算法開發這幾個環節。